ফুটবল খেলায় পেনাল্টি কিকের নিয়ম সর্বপ্রথম চালু করা হয় ১৮৯১ সালে। এটি চালু করার মূল কারণ ছিল খেলায় ফাউল এবং অন্যায় আচরণের জন্য আরও কার্যকর শাস্তি নিশ্চিত করা হয়।
৮৯০ সালের দিকে ফুটবল ম্যাচে গোললাইন এলাকায় ফাউলের ঘটনা বাড়ছিল, বিশেষ করে ইচ্ছাকৃতভাবে গোল আটকানোর জন্য হাত ব্যবহার করা হতো।
এর ফলে উইলিয়াম ম্যাকক্রাম নামের একজন আইরিশ গোলকিপার পেনাল্টি কিকের ধারণা প্রস্তাব করেন।
১৮৯১ সালে এই প্রস্তাবটিকে ইংল্যান্ডের ফুটবল অ্যাসোসিয়েশন (FA) অনুমোদন দেয়।
এই নিয়ম অনুযায়ী, যদি ডি-বক্সের (penalty area) মধ্যে কোনো ফাউল বা অন্যায় আচরণ হয়, তাহলে বিপক্ষ দল একটি পেনাল্টি কিক পাবে।
প্রথম দিকে পেনাল্টি কিক নেওয়ার জন্য গোললাইন থেকে ১২ গজ (১০.৯৭ মিটার) দূরে একটি নির্দিষ্ট স্থান চিহ্নিত করা হয়েছিল, যা এখনো প্রচলিত।